文章目录
- 前言
- 一、超声波传感器
- 二、tfmini激光传感器
- 三、空速计
前言
PX4 1.13.0
PIXHAWK4
一、超声波传感器
超声波传感器为淘宝上类似下图这种
将超声波连接到飞控的IIC口
将参数SENS_EN_MB12XX，然后重启飞控
在Mavlink控制台输入
mb12xx status
输出如下打印信息说明连接正常
在地面站上添加以下测距传感器的显示
可以在地面站上看到超声波测得的距离
二、tfmini激光传感器
选用的是北醒的tfmini plus
将tfmini plus接到飞控的串口上，我这里接在uart4上
将SENS_TFMINI_CFG设置为自己连接的串口
将SER_TEL2_BAUD改成传感器的波特率（默认是115200）
修改完参数重启飞控。
然后在QGC上添加测距传感器显示，注意角度为向下（上一节超声波为向前），如下图
然后就可以看到测距值：
三、空速计
首先设置参数使能空速计，PX4常用的几种空速计的对应参数如下，将对应的参数改成ENABLE即可
Sensirion SDP3X (SENS_EN_SDP3X)
TE MS4525 (SENS_EN_MS4525DO)
TE MS5525 (SENS_EN_MS5525DS)
Eagle Tree airspeed sensor (SENS_EN_ETSASPD)
我这里使用的是MS4525DO传感器，所以将SENS_EN_MS4525DO设置成ENABLE
然后将空速计通过IIC接口与飞控连接，将飞控连接至地面站，输入
ms4525do start -X
再输入
ms4525do status
出现下面的提示说明读取正常
校准空速计
先用手堵住空速管的头子
然后在地面站点击校准空速计，出现下面的提示后，松开空速管头子，向空速管头子吹气
出现下面的提示说明校准成功
注意空速动态和静态端口是否安装正确。如果接反，向管中吹气时，传感器将读取较大的负压差，校准就会报错。
