使用qt编译PX4教程

笔者用的qt编辑器版本为5.11，ubuntu18.04

网盘链接

链接：https://pan.baidu.com/s/1ocA2E8Sf0gNNj4SVYxBXLg

提取码：ykb3

如果只用来编译px4的话，安装qt creter即可

1 下载px4源码

2在Firmware所在平级目录下执行

mkdir Firmware-build

cd Firmware-build

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles"

可以发现Firmware-build目录生成了一些文件

默认是仿真的脚本，如果要用别的脚本，执行下面的语句

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default

第三步最后的px4_px4_fmu-v5_default根据自己的情况修改

执行完后如图

打开QT

点击打开工程

选择源码的CmakeLists.txt文件

选择imported Kit

打开项目那一栏，正常的话key和value会显示相应的值

点击上面那个绿色的三角形编译

编译完成后如图

我这里用的脚本是仿真的脚本，如果想在编译完成后启动gazebo仿真，在项目->构建步骤中点击右侧详情，在targets里选中gazebo再编译，编译后就可以自动启动gazebo。

如果要编译后下载到飞控，则把之前的编译脚本换成fmu的脚本，以V5为例

换成

cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" -DCONFIG=nuttx_px4_fmu-v5_default

同时把步骤里加上upload

编译完出现下图提示的时候，用usb连上飞控即可下载程序