视觉SLAM第②讲--初识SLAM

2.0 本章主要内容

2.1 引子：小萝卜的例子

假设我们组装一台叫做小萝卜的机器人，大概的样子如图所示

1.这个机器人能干什么

2.定位与建图

3.相机的分类

Ⅰ.单目相机

Ⅱ.双目相机和深度相机 

2.2 经典视觉SLAM框架

2.2.1 视觉里程计 

1.视觉里程计关心相邻图像之间的相机运动，最简单的情况当然是两张图像之间的运动关系。

2.一个例子

2.2.2 后端优化 

2.2.3 回环检测 

1.定义

2.与“定位”和“建图”关系

2.2.4 建图 

1.定义

2.度量地图

3.拓扑地图

2.3 SLAM的数学问题描述 

后文再谈

2.4 实践 编程基础

2.4.1 安装Linux操作系统

使用Ubuntu 18.04 

2.4.2 Hello Slam

1.编写程序hello slam

#include <iostream>
using namespace std;
​
int main(int argc, char const *argv[])
{
    cout << "hello Slam" << endl;
    return 0;
}

2.4.3 使用cmake

1.为什么使用cmake

2.cmake使用