官方安装教程请点击https://moveit.ros.org/install/source/
笔者在这一步遇到问题，
sudo apt install python3-wstool python3-catkin-tools clang-format-10 python3-rosdep出现如下报错
用apt安装python3-catkin-pkg时，会卸载掉很多ros包，原因好像是python2和python3的冲突问题。于是跳过了这条命令，一直到"catkin build"，在catkin build的过程中，报了很多依赖问题
笔者一条条解决，最终编译通过，将其中所需的ros包汇总如下
sudo apt install ros-melodic-eigen-stl-containers ros-melodic-object-recognition-msgs ros-melodic-random-numbers* ros-melodic-octomap-msgs ros-melodic-graph-msgs ros-melodic-pybind11-catkin ros-melodic-ompl* ros-melodic-warehouse-ros ros-melodic-eigenpy ros-melodic-rosparam-shortcuts即在catkin build前安装上述这些包
