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AUTOSAR从入门到精通100讲(143)-CAN的错误类型及含义

寒羽鹿 2022-03-30 阅读 69

1 错误帧的帧结构

在发送和接收报文时,总线上的节点如果检测出了错误,那么该节点就会发送错误帧,通知总线上的节点,自己出错了。
 

错误帧由错误标志和错误界定符两个部分组成。
 


主动错误标志:6个连续的显性位;

   
被动错误标志:6个连续的隐性位;


错误界定符:8个连续的隐性位。

可以看到在错误标志之后还有0~6位的错误标志重叠,这一段最低有0个位,最多有6个位,关于这一段是怎么形成的,将在下文中解释。

 

2 错误检测

2.1 位填充原则

在了解CAN总线中的错误检测之前,首先需要了解什么是位填充。
 

CAN协议中规定,当相同极性的电平持续五位时,则添加一个极性相反的位。
 


 

对于发送节点而言:
 

在发送数据帧和遥控帧时,对于SOF~CRC(除去CRC界定符) 之间

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