结构

（1）平移坐标变换

此时位姿相同，所以坐标仅需相加

（2）旋转坐标变换

已知AB旋转关系且AB原点重合、B与C的位置关系，解算C在A下的姿态

（3）复合坐标变换

先绕参考坐标系旋转、再绕参考坐标系平移

例如：A、B、C三个参考系，现欲求C相对于A的位姿
1、求得C相对于A的姿态，两次旋转即可
2、C相对于A的分量+B相对于A的分量即可