如何将空间两个点的父子坐标系对换

A在B的坐标系下，B在世界坐标系下，这种前提下

MA=MB*A。

得到MA MB是两者的世界矩阵。

然后得到INV_MA，B的世界矩阵MB2变为INV_MA*MB就将B转到A的坐标系下了，OVER。

如果你想在这个坐标系下旋转，就构建一个RotationMatrix，RotationMatrix*MB2，平移也差不多。

回到世界坐标系就乘父节点MA，MA*RotationMatrix*MB2。

大概就是这样了。

这里是稍微记录一下，担心遗忘，但是应该不会遗忘。