平衡小车 高速运动时 紧急避障转弯继续运动的超声波传感器代码

以下是一个使用超声波传感器实现平衡小车高速运动时紧急避障转弯继续运动的示例代码：

#include <Wire.h>

// 定义超声波传感器引脚
const int trigPin = 2; // 触发引脚
const int echoPin = 3; // 回声引脚

// 定义电机引脚
const int motorA1 = 9;
const int motorA2 = 10;
const int motorB1 = 11;
const int motorB2 = 12;

void setup() {
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  pinMode(motorA1, OUTPUT);
  pinMode(motorA2, OUTPUT);
  pinMode(motorB1, OUTPUT);
  pinMode(motorB2, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // 发送超声波信号
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // 读取回声时间
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  // 计算距离（单位：厘米）
  float distance = duration * 0.034 / 2;

  // 如果距离小于安全距离，则停止小车并等待一段时间
  if (distance < 20) {
    stopCar();
    delay(500);
    // 转弯
    turnLeft();
    delay(500);
  } else {
    // 否则继续前进
    moveForward();
  }
}

void stopCar() {
  digitalWrite(motorA1, LOW);
  digitalWrite(motorA2, LOW);
  digitalWrite(motorB1, LOW);
  digitalWrite(motorB2, LOW);
}

void moveForward() {
  digitalWrite(motorA1, HIGH);
  digitalWrite(motorA2, LOW);
  digitalWrite(motorB1, HIGH);
  digitalWrite(motorB2, LOW);
}

void turnLeft() {
  digitalWrite(motorA1, LOW);
  digitalWrite(motorA2, HIGH);
  digitalWrite(motorB1, HIGH);
  digitalWrite(motorB2, LOW);
}

这段代码使用了Arduino平台，通过超声波传感器检测前方障碍物的距离，如果距离小于安全距离（这里设置为20厘米），则停止小车并等待一段时间；然后进行左转操作，等待一段时间后继续前进。