ros发布消息学习（古月居 ROS入门21讲 第十讲 发布者Publisher的编程实现)

创建工作空间：mkdir -p ~/catkin_ws1/src

编译工作空间：catkin_make

初始化工作空间：catkin_init_workspace

执行source命令:source devel/setup.bash

为方便起见，将之添加进.bashrc文件，这样不用每次执行source命令。

新建package功能包:catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

新建cpp文件并将以下代码复制进文件:vim velocity_publisher.cpp

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char**argv)
{
    ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
    //turtle_vel_pub是发布者，advertise（）函数用于向ros master也就是ros管理器声明我要发布一个cmd_vel的话题以便于ros master管理调度其他节点可以订阅该话题
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        geometry_msgs::Twist vel_msgs;
    vel_msgs.linear.x=0.5;
        vel_msgs.angular.z=0.2;
        
        turtle_vel_pub.publish(vel_msgs);
        ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msgs.linear.x,vel_msgs.angular.z);
        loop_rate.sleep();  
    }
    return 0;
}

用vim编辑器，按下i可以编辑，按esc+：wq为保存退出。

在CMakelists.txt中添加以下两行：

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
如下图：

至此程序就可以了，然后编译；
catkin_make

然后，执行程序：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun learning_topic velocity_publisher

可以，完美运行！