一、运行命令
二、简介
VINS_mono 的代码是基于ROS写的，将slam的各个功能都封装成一个个功能包，相互之间通过发布和订阅的方向进行通信。
具体的每个功能包的内容：
三、VINS_mono代码整体框架
VINS-mono是香港科技大学开源的VIO算法，单目相机+IMU
VINS的功能模块分为五个部分，分别是数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测、闭环优化。
四、feature_tracker 功能包
（注：对于img_callback这里没有完全展示，要是需要更具体的可以评论）
五、vins_estimator功能包
未完。。。。
