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【ROS2机器人入门到实战】第 2 章 ROS2第一个节点


第 2 章 ROS2第一个节点

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  1. 当前平台文章汇总地址:ROS2机器人从入门到实战
  2. 获取完整教程及配套资料代码,请关注公众号<鱼香ROS>获取
  3. 教程配套机器人开发平台:两驱版| 四驱版
  4. 为方便交流,搭建了机器人技术问答社区:地址 fishros.org.cn

1.章节介绍

本节我们将正式踏上ROS2的学习之旅,本章节同样的也分为三个部分。

  • 入门篇,主要介绍Python和C++的程序运行时如何查找依赖。
  • 基础篇,主要介绍ROS2的基础概念,同时重点的介绍ROS2的客户端库,并带你动手编写ROS2的节点。
  • 进阶篇,主要对ROS2的节点进一步的介绍,同时扩展了生命周期节点,节点发现机制和功能包的运行原理进行介绍。

2.食用方法

如果你不会C++或者Python语言,可以先简单学习下基本语法。

如果你对Python包加载过程和CMake比较熟悉可以直接跳过基础篇。

如果你对ROS2的基础概念和节点编写方法比较熟悉,可以直接跳过入门篇。

3.章节目录

  • 基础篇-编程基础
  • 1.C++编译工具之CMake
  • 2.Python打包工具之Setup
  • 3.CMake依赖查找流程
  • 4.Python依赖查找流程
  • 入门篇-动手使用ROS2
  • 1.ROS2节点与工作空间
  • 2.ROS2编译器之Colcon
  • 3.ROS2客户端库知多少
  • 4.使用RCLCPP编写节点
  • 5.使用RCLPY编写节点
  • 进阶篇-ROS2系统
  • 1.五种不同的方式编写节点
  • 2.在同一个进程组织多个节点
  • 3.生命周期节点介绍
  • 4.ROS2节点发现机制原理
  • 5.Colcon编译原理与进阶使用
  • 6.ROS2包运行原理
  • 7.ROS2客户端库源码导读


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