前言
网上对Harris角点检测的介绍文章和代码较多，贴参考文章：
https://www.cnblogs.com/zyly/p/9508131.html
由于数学知识有限，部分推导过程不易理解，这里将本人学习和理解的过程进行一些记录。
Harris角点检测
窗口灰度变化：
E
(
u
,
v
)
=
∑
x
,
y
w
(
x
,
y
)
[
I
(
x
+
u
,
y
+
v
)
−
I
(
x
,
y
)
]
2
E(u,v)=\sum_{x,y} w(x,y)[I(x+u,y+v)−I(x,y)]^2
E(u,v)=x,y∑w(x,y)[I(x+u,y+v)−I(x,y)]2
化简
E
(
u
,
v
)
E(u,v)
E(u,v):
二元函数泰勒公式展开:
f
(
x
+
u
,
y
+
v
)
=
f
(
x
,
y
)
+
u
f
x
(
x
,
y
)
+
v
f
y
(
x
,
y
)
+
1
2
!
[
u
2
f
x
x
(
x
,
y
)
+
u
v
f
x
,
y
(
x
,
y
)
+
v
2
f
y
y
(
x
,
y
)
]
+
O
(
n
)
f(x+u,y+v)=f(x,y)+ufx(x,y)+vfy(x,y)+ \frac1 {2!}[u^2f_{xx}(x,y)+uvf_{x,y}(x,y)+v^2f_{yy}(x,y)]+O(n)
f(x+u,y+v)=f(x,y)+ufx(x,y)+vfy(x,y)+2!1[u2fxx(x,y)+uvfx,y(x,y)+v2fyy(x,y)]+O(n)
只取前几项：
f
(
x
+
u
,
y
+
v
)
≈
f
(
x
,
y
)
+
u
f
x
(
x
,
y
)
+
v
f
y
(
x
,
y
)
f(x+u,y+v)≈f(x,y)+ufx(x,y)+vfy(x,y)
f(x+u,y+v)≈f(x,y)+ufx(x,y)+vfy(x,y)
则：
