1. Blender3.5建模入门教程_超细节100集课程：https://www.bilibili.com/video/BV1fb4y1e7PD/
2. Blender官方说明：
https://docs.blender.org/manual/zh-hans/2.91/getting_started/index.html
3. Blender3D建模模型素材下载网：https://blenderco.cn/

1-2 install

sudo apt install blender

2 gazebo导入模型

2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种

1. .dae
    - 能带形状和颜色。
    - 翻越模型库，最多存在的,至少占半数以上。
2. .obj + .mtl
    - 能带形状和颜色。
    - 存在比较少。
3. .stl
    - 只能带形状，需要各个部位保存成不同的stl文件，然后到gazebo里面model edit在二次编辑。
    - 存在数量居中。

当然，blender 也能导出这三种的和其他种类的文件。

2-2 blender创建红色小方格后导出

在blender创建一个红色的小方格然后导出（.dae、.obj + .mtl、 .stl）三种类型的文件在gazebo里保存成sdf的模型文件。

2-2-1 blender创建红色小方格

打开blender
界面变成中文显示：编辑 -> 偏好设置 -> 界面（翻译（简体中文））
添加一个立方体：位于上侧，依次点击：添加 -> 网格 -> 立方体
染色红色：位于右侧，依次点击：材质 -> +号 -> 基础色设为红色

2-2-2 导出三种模式

mkdir cube_01 && cube_01 && touch cube_red.world && tree ./cube_01

2-2-2-1 制作world文件

- https://blog.csdn.net/qq_39433050/article/details/107099404?spm=1001.2014.3001.5506

2-2-2-2 gazebo 导入.dae

gazebo ./cube_01/cube_red.world

点击： file -> Save -> cube_red_dae

tree ./cube_01

点击：Insert -> Add Path ->

2-2-2-3 gazebo 导入.obj ：与.dae流程效果一模一样

2-2-2-4 gazebo 导入.stl

与.dae流程效果大致相同，只是在Edit Model 后在gazebo 添加颜色， stl 不带颜色信息。

2-3 blender创建小方格贴图后导出

打开blender

界面变成中文显示：编辑 -> 偏好设置 -> 界面（翻译（简体中文））
添加一个立方体：位于上侧，依次点击：添加 -> 网格 -> 立方体
添加材质：位于右侧，依次点击：材质 -> +号 -> 新建
左下方 -> 打开着色器编辑器 -> 拽图片到下方编辑区 -> 连接节点
导出

后续步骤和2-2-2 一模一样

2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放

2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式

.dae

.obj

2-4 blender导入网上模型资产库，再导出三种模式文件

打开blender
界面变成中文显示：编辑 -> 偏好设置 -> 界面（翻译（简体中文））
网上下载想要的模型 -> 放到指定位置解压
编辑 -> 偏好设置 -> 文件路径 -> 资产库 -> +号 -> 选择路径
左下方 -> 资产浏览器 -> 选择模型拽到试图区
导出