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前言
小白开始在系统上安装robosense 16驱动，测试环境，特来记录一下。
一、安装雷达驱动
（1）安装依赖项
sudo apt-get install libpcap-dev
（2）创建文件夹并下载 驱动
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RoboSense-LiDAR/ros_rslidar
(3) 源码属性更改
cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_drvier
chmod 777 cfg/*
cd ~/catkin_ws/src/ros_rslidar/rslidar_pointcloud
chmod 777 cfg/*（4）编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make若遇到问题1： Could not find a package configuration file provided by "cv_bridge"
解决方法
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
若遇到问题2：Could not find a package configuration file provided by "pcl_ros"
解决方法
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros一般遇到这种依赖包缺失的问题， 解决方案是：将缺的包名中间下划线替换为连字符，使用 roscore 查询ROS版本，然后命令行安装。
sudo apt-get install ros-ros版本-包名前缀-包名后缀
例如：sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros二、测试
1.设置IP地址
根据雷达说明书上的网址配置，设置本机IP
IP 192.168.1.102
netmask 255.255.255.0
gateway 192.168.1.1设置好之后，连接设备和电脑，选择设置的有线网络。
2.运行测试
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
done
总结
小白还有很多不懂的地方，欢迎交流呀。Come on!
