快速使用ros小乌龟教程——ROS初体验

背景故事

ROS刚刚安装完成，有没有快速检测和体验的示例呢，今天我们总结一下快速使用小乌龟教程的步骤吧！希望能对你有用哦！

1. 创建工作空间

source /opt/ros/<distro>/setup.bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. 构建ROS包

cd ~/catkin_ws/src
# 语法：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
cd ~/catkin_ws
# 构建
catkin_make
# 语法： 
# 1. 使用默认catkin_make 会构建src目录下所有包
# 2. 使用catkin_make --source my_src 会构建指定目录my_src目录下的包
catkin_make install  # （可选）
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 运行小乌龟节点

#运行节点前，先运行roscore，启动rosmaster
roscore
# 语法：rosrun [package_name] [node_name]
# 运行小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node

4. 发布消息，控制小乌龟转圈

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]'

效果如下：
在这里插入图片描述

5. 运行键盘控制小乌龟节点

# 先使用ctrl + c 停止上一步的话题发布，接着运行键盘控制小乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

效果如下：

结语

好啦，今天的小乌龟教程就到这里了，用这个教程可以快速检查自己的ros环境是否安装完成，也可以快速上手体验一下ros的快感，再接再厉，继续学习吧！。

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