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解决办法：

1.降低tomcat版本（不推荐），将tomcat版本改到tomcat8.5以下，但是我并不推荐这种办法，因为你以后的开发迟早要使用更新的版本，所以怎么修改tomcat版本我就不介绍了

2.在springboot工程中增加一个tomcat 配置，或者将webServerFactory方法加入到springboot启动类中，配置文件代码如下：

@Bean
    public TomcatServletWebServerFactory webServerFactory() {
        TomcatServletWebServerFactory factory = new TomcatServletWebServerFactory();
        factory.addConnectorCustomizers((Connector connector) -> {
            connector.setProperty("relaxedPathChars", "\"<>[\\]^`{|}");
            connector.setProperty("relaxedQueryChars", "\"<>[\\]^`{|}");
        });
        return factory;
    }