[开源]圆形FOC无刷驱动Baize_foc

介绍

由于做四足机器狗的需要，所以做了这块圆形无刷电机驱动板，自己取名叫Baize_foc了。

上面集成了as5600磁编码器，电流环等功能。形状为圆形，因此可以非常方便的直接用螺丝固定到电机的后面；同时用的esp32做的主控，所以可以通过wifi进行无线组网，不需要接额外的信号线，只需要给这块板子供上电即可。

四足机器狗的12个关节每个关节上面放一个驱动，可以用树莓派等SBC作为机器狗的主机。

树莓派充当WiFi热点，使得机器狗的12个关节驱动通过WiFi与主机组网形成四足机器狗的分布式节点网络。

这里开源他的硬件文件以及测试代码。

下图是正反面3D效果图:

立创开源社区地址:​​圆形FOC无刷驱动板Baize_foc - 嘉立创EDA开源硬件平台​​

测试代码

测试代码链接：

github:​​https://github.com/Allen953/Baize_foc​​

gitee:​​https://gitee.com/li9535/Baize_foc/blob/master/README.md​​

错误问题记录

搞的一块板子，道路好坎坷，好在现在小伙伴把问题找出来了，特意用这个帖子记录所犯的错误，下次避坑用。

1.上传程序出错

上传程序时，arduino ide出现no data receive from serial port。

结果上传不了程序。

最后小伙伴用万用表测出来ch340c的txd虚焊，最后解决了问题。

2.

3.程序上传后偶尔重启

因为我选的esp32程序运行在第0核上面，也就是默认esp32时单核的了。

由于原先配置了esp32 solo 1开发环境，这个型号的esp32时单核的，程序都跑在第0核上面。

但是现在我用的esp32 wroom 32D模组，这个esp32型号是双核的，双核之间各有分工，程序一般运行在第1核上面，但是我还是选择了第0核来运行程序，所以导致核冲突了。

最终重新配置了arduino环境下esp32的硬件支持包解决的。

4.程序烧录后电机正常旋转但抖动

肯定是硬件上有一相出了问题。

当时我们是这里出的状况，这一路btn8982的电阻搞反了，应该是当时加热调整的时候发生震动把俩电阻震跑位了，然后用镊子调整回去的时候调整错了，结果导致这一路R23和R24这俩电阻焊反了，最后就出现了抖动的问题，然后我们调整回来之后电机转动就正常了。