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【ROS学习笔记】16.常用可视化工具的使用

芝婵 2022-01-22 阅读 52

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这节介绍一些常用可视化工具的使用。
在课的一开始曾经介绍过ROS的其中一个可视化工具,计算图可视化指令——rqt_graph。
这期将介绍其他的可视化工具,包括 Qt工具箱、前面接触到的 Rviz等。
在这里插入图片描述
(部分图摘自:b站【古月居】古月·ROS入门21讲)

日志输出工具——rqt_console

我们启动海龟键盘控制节点,打开日志输出工具。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
rqt_console

再让海龟撞上南墙,日志输出工具就会把日志信息都显示出来。
在这里插入图片描述

绘制数据曲线——rqt_plot

前面已经打开了海龟控制的相关节点。
我们打开数据绘图工具rqt_plot。

rqt_plot

在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项,我们选择 /turtle1/pose 按回车,就会显示位置信息的实时情况。
在这里插入图片描述
我们移动小海龟,曲线就会发生变化。
在这里插入图片描述

可以按暂停停止记录,可以使用放大镜来放大缩小曲线:
在这里插入图片描述

图像渲染工具——rqt_image_view

可相机的图像数据的插件,可简单查看图像摄像头的图像。

rqt_image_view

在这里插入图片描述

图形界面总接口——rqt

我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具,分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。

rqt

在这里插入图片描述

Rviz

我们在前面曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。
Rviz不仅可以显示坐标系,还可以可视化各种各样的东西(包括导航、点云、运动规划等),是一个综合的数据可视化平台。
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
我们打开Rviz:

rosrun rviz rviz

举个栗子:
我们Add一个Image项,就可以通过设置Topic名(比如是摄像头Topic)来获取图像信息了。
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Gazebo

仿真平台简介
在这里插入图片描述
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