服务编程流程：
- 创建服务器
- 创建客户端
- 添加编译选项
- 运行可执行程序
实现客户端Clien
创建功能包
cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
如何实现一个客户端
- 初始化ROS节点
- 创建一个Client实例
- 发布服务请求数据
- 等待Server处理之后的应答结果
在刚创建的 learning_service 目录中的src文件夹下创建一个 cpp文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/srctouch turtle_spawn.cpp在 turtle_spawn.cpp 文件中写入以下代码。
下面代码实现功能：请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
ros::service::waitForService("/spawn");
ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
// 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
turtlesim::Spawn srv;
srv.request.x = 2.0;
srv.request.y = 2.0;
srv.request.name = "turtle2";
// 请求服务调用
ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());
add_turtle.call(srv);
// 显示服务调用结果
ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());
return 0;
};
在CMakeLists.txt中添加以下代码：
add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})
编译项目
cd ~/catkin_wscatkin_make
设置环境变量，让系统能够找到该工作空间
source devel/setup.bash启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动自定义的海龟控制节点，会在客户端中生成一个新的小海龟。
rosrun learning_service turtle_spawn
用Python创建客户端步骤：
cd ~/catkin_ws/src/learning_service创建 scripts 文件夹
mkdir scriptscd scripts创建 turtle_spawn.py Python文件
touch turtle_spawn.py用Python创建客户端代码：
下面代码实现功能： 请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
import sys
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn
def turtle_spawn():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('turtle_spawn')
# 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
rospy.wait_for_service('/spawn')
try:
add_turtle = rospy.ServiceProxy('/spawn', Spawn)
# 请求服务调用，输入请求数据
response = add_turtle(2.0, 2.0, 0.0, "turtle2")
return response.name
except rospy.ServiceException, e:
print "Service call failed: %s"%e
if __name__ == "__main__":
#服务调用并显示调用结果
print "Spwan turtle successfully [name:%s]" %(turtle_spawn())
Python代码不需要重新编译，可以直接执行。
rosrun learning_service turtle_spawn.py
实现服务端Server
如何实现一个服务器
- 初始化ROS节点
- 创建Server实例
- 循环等待服务请求，进入回调函数
- 在回调函数中完成服务功能的处理，并反馈应答数据。
在创建的 learning_service 目录中的src文件夹下创建一个 turtle_command_server.cpp文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_service/srctouch turtle_command_server.cpp在 turtle_command_server.cpp 文件中写入以下代码。
下面代码实现功能：执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;
// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,
std_srvs::Trigger::Response &res)
{
pubCommand = !pubCommand;
// 显示请求数据
ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");
// 设置反馈数据
res.success = true;
res.message = "Change turtle command state!";
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);
// 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
// 循环等待回调函数
ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
// 查看一次回调函数队列
ros::spinOnce();
// 如果标志为true，则发布速度指令
if(pubCommand)
{
geometry_msgs::Twist vel_msg;
vel_msg.linear.x = 0.5;
vel_msg.angular.z = 0.2;
turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
}
//按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
注：
可以通过以下指令 显示服务类型的所有信息
rossrv show 头文件名
例如：
rossrv show std_srvs/Trigger
在CMakeLists.txt中添加以下代码：
add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})
编译项目
cd ~/catkin_wscatkin_make
设置环境变量，让系统能够找到该工作空间
source devel/setup.bash启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
启动自定义的海龟控制节点，会在客户端中生成一个新的小海龟。
rosrun learning_service turtle_command_server
以下指令相当于海龟的开关，发送一次，海龟就会启动，再次发送时，就会让海龟停止运动。
rosservice call /turtle_command "{}"
用Python创建服务端步骤：
cd ~/catkin_ws/src/learning_service创建 scripts 文件夹
mkdir scriptscd scripts创建 turtle_command_server.py Python文件
touch turtle_command_server.py用Python创建客户端代码：
下面代码实现功能： 执行/turtle_command服务，服务数据类型std_srvs/Trigger
import rospy
import thread,time
from geometry_msgs.msg import Twist
from std_srvs.srv import Trigger, TriggerResponse
pubCommand = False;
turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
def command_thread():
while True:
if pubCommand:
vel_msg = Twist()
vel_msg.linear.x = 0.5
vel_msg.angular.z = 0.2
turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
time.sleep(0.1)
def commandCallback(req):
global pubCommand
pubCommand = bool(1-pubCommand)
# 显示请求数据
rospy.loginfo("Publish turtle velocity command![%d]", pubCommand)
# 反馈数据
return TriggerResponse(1, "Change turtle command state!")
def turtle_command_server():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('turtle_command_server')
# 创建一个名为/turtle_command的server，注册回调函数commandCallback
s = rospy.Service('/turtle_command', Trigger, commandCallback)
# 循环等待回调函数
print "Ready to receive turtle command."
thread.start_new_thread(command_thread, ())
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
turtle_command_server()
启动ROS Master
roscore
启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
Python代码不需要重新编译，可以直接执行。
rosrun learning_service turtle_command_server.py
以下指令相当于海龟的开关，发送一次，海龟就会启动，再次发送时，就会让海龟停止运动。
rosservice call /turtle_command "{}"
