(01)ORB-SLAM2源码无死角解析-(22) 单目SFM地图初始化→CreateInitialMapMonocular()-细节分析

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一、前言对

上篇博客对 src/Tracking.cc 文件中 Tracking::CreateInitialMapMonocular() 函数进行了总体介绍，该片博客主要对该函数进行细节分析，也就是分析其中被该函数调用的函数。

废话也

二、MapPoint* pMP = new MapPoint(worldPos,pKFcur, mpMap):

该为地图点的初始化函数，从代码中可以看到，该函数位于初始化帧(第一帧)特征点(匹配成功)循环中，也就是初始帧中每个匹配的特征点，都是为其生成一个地图点。每个地图点，主要包含如下成员：

		mWorldPos(Pos) //3D点，或者说世界坐标
		mpRefKF(pRefKF) // 生成该地图点的关键帧
		mpMap(pMap) //地图点所属地图 
		mnFirstKFid(pRefKF->mnId), //第一次观测/生成它的关键帧 id
		mnFirstFrame(pRefKF->mnFrameId), //创建该地图点的帧ID(因为关键帧也是帧啊)
		nObs(0)// 被观测次数
		mnVisible(1), //在帧中的可视次数
		mfMinDistance(0), //当前地图点在某帧下,可信赖的被找到时其到关键帧光心距离的下界
		mfMaxDistance(0), //上界

从代码中可以看到，地图点初始化时，主要的参数为 worldPos,pKFcur, mpMap。地图点创建完成之后，首先把地图点添加到初始化帧关键帧 pKFini 以及当前帧关键帧 pKFcur 之中。另外该地图点，可以被那些点观测到，也需要记录下来：

        // a.表示该MapPoint可以被哪个KeyFrame的哪个特征点观测到
        pMP->AddObservation(pKFini,i);
        pMP->AddObservation(pKFcur,mvIniMatches[i]);

AddObservation 的第一个参数为关键帧，第二个参数为该地图点在该帧中对应的第几个特征点。比如 pMP->AddObservation(pKFini,i); 就表示，该地图点，对应与 pKFini 关键帧中第 i 个特征点。

三、pMP->ComputeDistinctiveDescriptors()

ComputeDistinctiveDescriptors()