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- walking机器人入门教程-实现基于WebRTC的p2p在线视频通话
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- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用激光建图和导航
- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
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说明：
- 介绍如何实现ros2的语音播报，播放内置声音，播放wav声音，播放语音合成的字符串内容
- 环境：ubuntu20.04 galactic festival
- 硬件： walking机器人，音箱/蓝牙音箱
相关设备
- walking机器人套件：采购地址
步骤：
- 启动语音播报节点
ros2 launch walking_voice node.launch.py
- 使用festival，把文字转化为语音文件
cd ~/tools/music/
echo "It's such a beautiful day! Why are you in front of the computer?" | text2wave -o beautiful_day.wav
- 使用arecord，通过麦克风录制语音文件
cd ~/tools/music/
arecord -f cd test.wav
- 新开终端，指定播放的wav声音
ros2 launch walking_voice play.launch.py name:=/home/ubuntu/tools/music/beautiful_day.wav
- 新开终端，指定播放的内置序号的声音
ros2 launch walking_voice playbuiltin.launch.py num:=2
- 指定播放对应字符串合成的声音
ros2 launch walking_voice say.launch.py string:="Hello world"
- 具体python3脚本整合播放的例程
- 比如在任务完成语音提示, 出现错误后语音提示, 任何需要语音提醒的地方．
ros2 launch walking_voice soundclient_example.launch.py
ros2 launch walking_voice soundplay_action.launch.py
