JS的魔法三角：constructor、prototype与__proto__

文章目录

• 一、函数意义
• 二、LocalMapping::ComputeF12()
• • 1.函数讲解
  • 2.函数代码
• 三、ORBmatcher::CheckDistEpipolarLine()
• • 1.函数讲解
  • 2.函数代码
• 四、总结

一、函数意义

二、LocalMapping::ComputeF12()

1.函数讲解

2.函数代码

// 计算两个关键帧之间的基准矩阵
cv::Mat LocalMapping::ComputeF12(KeyFrame *&pKF1, KeyFrame *&pKF2)
{
    // 获取第一个关键帧的旋转矩阵和平移向量
    cv::Mat R1w = pKF1->GetRotation();
    cv::Mat t1w = pKF1->GetTranslation();

    // 获取第二个关键帧的旋转矩阵和平移向量
    cv::Mat R2w = pKF2->GetRotation();
    cv::Mat t2w = pKF2->GetTranslation();
    
    // 获取从相机2坐标系到相机1坐标系的旋转矩阵
    cv::Mat R12 = R1w*R2w.t();
    // 相机2坐标系到相机1坐标系的平移向量
    cv::Mat t12 = -R1w*R2w.t()*t2w+t1w;

    // 获取t12的反对称矩阵
    cv::Mat t12x = SkewSymmetricMatrix(t12);
    
    // 获取第一帧相机内参K1和第二帧内参K2
    const cv::Mat &K1 = pKF1->mK;
    const cv::Mat &K2 = pKF2->mK;

    // 返回两个关键帧之间的基础矩阵 F
    return K1.t().inv()*t12x*R12*K2.inv();
}

三、ORBmatcher::CheckDistEpipolarLine()

1.函数讲解

2.函数代码

// 实现了一个用于检测两个特征点（关键点）是否满足对极几何约束的函数 CheckDistEpipolarLine
bool ORBmatcher::CheckDistEpipolarLine(const cv::KeyPoint &kp1,const cv::KeyPoint &kp2,const cv::Mat &F12,const KeyFrame* pKF2)
{
    // Epipolar line in second image l = x1'F12 = [a b c]
    const float a = kp1.pt.x*F12.at<float>(0,0)+kp1.pt.y*F12.at<float>(1,0)+F12.at<float>(2,0);
    const float b = kp1.pt.x*F12.at<float>(0,1)+kp1.pt.y*F12.at<float>(1,1)+F12.at<float>(2,1);
    const float c = kp1.pt.x*F12.at<float>(0,2)+kp1.pt.y*F12.at<float>(1,2)+F12.at<float>(2,2);

    const float num = a*kp2.pt.x+b*kp2.pt.y+c;

    const float den = a*a+b*b;

    if(den==0)
        return false;

    const float dsqr = num*num/den;

    return dsqr<3.84*pKF2->mvLevelSigma2[kp2.octave];
}

四、总结