ABS Example练习
要求：
split MU 对开路面
步骤：
1、双击桌面carsim2019.1图标——打开自己新建的数据库——进入主界面。
在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图中所示为双移线仿真工况。在后处理部分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如下图：
2、点击“Duplicate”来新建一组Dataset——在文本框中分别输入“Example”和“ABS”——点击“Duplicate”——完成。
3、选择“Datasets”下拉菜单。
4、点击下三角，选择相应的车型。
5、新建一个所要求的仿真工况：点击下三角——复制——在文本框中依次输入“ABS Example”和“Split Mu”——Copy and Link——完成新建——点击“Split Mu”。
6、根据例子中的要求设置仿真工况：
同样在设置仿真工况的主界面里，设置仿真时间“10s”。
7、点击“Home”，返回CarSim的主界面。
点击“Run Math Model”运行数学模型，计算结束后，点击“Video”观看仿真动画，看一下无ABS车辆在对开路面上紧急制动的效果，如下
图所示，也可以点击“Plot”来绘制曲线。
8、建立CarSim与Simulink联合仿真的模型：
1）点击下三角，选择“Models：Simulink”。
2）点击下三角，选择“[Link to New Dataset]”。
3）在桌面Matlab中新建一个空白的Simulink Model，命名为ABS.mdl。点击浏览ABS.mdl。
4）定义ABS的输入接口。
5）定义ABS的输出接口。
和输入接口一样的操作步骤，命名为ABS output
6）点击“Home”返回CarSim主界面——点击“Send to Simulink”。
7）Matlab中的操作：在ABS.mdl界面，找到File，打开，如下图
8）在ABS.mdl中加入ABS控制策略，CarSim的导出量经过Simulink计算，决策出各个轮缸的压力，然后导入到CarSims模块里——修改“？？？”——运行。
Figure 1加入ABS控制后，车速与各轮速的关系曲线
9）观察加入ABS控制后的车辆行驶动画与曲线
9、在前述操作的基础上，为了更好的显示ABS控制效果，采用同样车型，同样的仿真工况，而其中一辆加入了ABS控制，另一辆不带ABS。
1）新建。
2）取消与Simulink联合仿真的选择，选择“[No linked library]”。
3）勾选CarSim主界面右下方的方框，选择前面所建立的dataset，如图完成操作后，点击该处的，弹出ABS的CarSim的主界。
4）完成上面3）操作后，点击该处的弹出ABS的CarSim的主界面，同样按上面3）操作方法，选择在1）所建的“No ABS Control”。在主界面右上角，选中 并设置为蓝色。
5）点击主界面上的“Run Math Model”运行模型，结束后，点击“Video“查看仿真动画，其中红色车辆为不带ABS控制的车辆。
10、完成
