基于MPC的模型预测轨迹跟踪控制联合仿真simulink模型＋carsim参数设置 效果如图
模型使用MATLAB2016a
carsim2019版本
另外提供有适配其他的matlab如果不是2016a可以用这个模型
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基于MPC模型预测轨迹跟踪控制器说明书
第一步：导入par模型
找到对应的模型文件添加导入。
第二步：更改Simulink Model地址以及Working directory地址，改成自己所需的即可
Working directory是carsim求解器地址，simulink model是siumlink模型地址，两者需保持一致。
输入参数如下图所示：
输出参数如下图所示：
若需要详细了解参数含义点击View Spreadsheet查询。
第三步：打开Simulink模型
点击send to simulink打开simulink模型，在simulink中点击run运行模型。
此处可根据需求跟换期望轨迹
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