文章目录
- 第二章 输入饱和下的两类特殊系统的全局一致性
- 2.1 引言
- 2.2 输入饱和下的中立系统的全局一致性
- 2.2.1 固定的通信拓扑
- 2.2.2 变化的通信拓扑
- 2.3 输入饱和下的双积分器系统的全局一致性
- 2.3.1 固定的通信拓扑
- 2.3.2 变化的网络拓扑
- 2.4 数值仿真
- 2.4.1 中立系统
- 2.4.2 双积分器系统
第二章 输入饱和下的两类特殊系统的全局一致性
2.1 引言
2.2 输入饱和下的中立系统的全局一致性
输入饱和的中立系统为：
是标量型包和函数，定义为 ，其中 是一个正实数。
领导者的动力学为：
全局一致性的控制目标为
2.2.1 固定的通信拓扑
对所有智能体的动力学做一次线性变化。存在一个非奇异矩阵 ，使得
其中 是反对称矩阵， 是 Hurwitz 矩阵。
令 。则跟随者的动力学（2-1）可以写成
领导者的动力学（2-2）可以写成
定义块对角矩阵
其中 是一个正定矩阵并且满足不等式 。
跟随者的线性反馈一致性算法
2.2.2 变化的通信拓扑
若 ，则 。
定义
一致性算法为
2.3 输入饱和下的双积分器系统的全局一致性
跟随者的动力学为：
领航者的为
控制目标为：
2.3.1 固定的通信拓扑
线性反馈一致性算法：
领航者的为
2.3.2 变化的网络拓扑
2.4 数值仿真
2.4.1 中立系统
针对固定拓扑的仿真结果（Main_2016_Eg241_1.m）：
又试了下控制协议（2-4）中没有前边的矩阵运算的结果，发现这个结果与论文比较相似，这有点奇怪。
接下来是针对切换拓扑得情况（Main_2016_Eg241_2.m）：
2.4.2 双积分器系统
固定拓扑：
切换拓扑：
