这是我2022年2月22日的解决方案
首先说我是怎么安装Azure Kinect SDK的
详细要求看上面github的说明。接下来我只记载我在Ubuntu20.04的机器上运行的命令
然后
再然后
就编译好了
在运行test程序之前,我们还需要按照这里的说明
Install Azure Kinect SDK on Ubuntu 16.04 – Tianyu Song
去下载一个libdepthengine.so.2.0下来。这一步虽然不,影响编译,但是确是test程序所必需的。下好之后放到/Azure-Kinect-Sensor-SDK/build/bin路径里
然后就可以测试了,在Azure-Kinect-Sensor-SDK/build文件夹里执行
这个能正常运行就说明SDK装好了
接下来我是怎么安装Azure Kinect 的ROS驱动的
首先确保上面的SDK已经装好,接下来就可以安装ROS driver了
然后我们需要用apt-get安装k4a-tools。但是由于暂无20.04的版本,所以需要首先添加一个源
然后由于这个源其实不匹配amd64,所以我们需要打开配置文件
把这两行
deb https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod focal main
# deb-src https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod focal main
改为
deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod bionic main
# deb-src [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod bionic main
再
(上面的顺序如果搞错了,可以用sudo apt remove k4a-tools之类的命令来卸载)
接下来终于可以来编译Azure kinect的ROS workspace了
编译好了测试一下
当然,demo的FPS和分辨率啥的不给力,我们也可以去Azure_ws/src/Azure_Kinect_ROS_Driver/launch/driver.launch文件里面改配置