版本20.04虚拟机，对应安装版本是Noetic

一、安装ROS

参考这个安装ROS

• 1、设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 2、设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 3、更新package

• sudo apt-get update

• 4、安装ros Noetic

• sudo apt-get install ros-Noetic-desktop-full

• 5、初始化

• sudo rosdep init
  rosdep update

• 出现：  

  sudo: rosdep：找不到命令

• 原因：python-rosdep这个包没有装。
• 安装出现：
• 
• 解决办法（换个包）：

sudo apt install python3-rosdep
sudo apt -y install python3-pip
sudo -H pip3 install modern_robotics
sudo apt install python3-roslaunch
#sudo apt-get install ros-noetic-roslaunch

再然后初始化就好啦（墙

• 6、配置ros

• echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
  ~/Desktop$ source ~/.bashrc

• 7、安装依赖

• sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

• 8、测试

• roscore

  

• 9、再开一个终端

• rosrun turtlesim turtlesim_node

• 10、再开一个终端

• rosrun turtlesim turtle_teleop_key

  需要把鼠标放在第三个终端，就可以用键盘上下左右控制小乌龟了

• 

   二、rviz仿真

 参考了简单的仿真，很顶很顺，没遇到问题

 三、Gmapping仿真

参考了gmapping,也还顺利，问题搜一搜也解决了。这个每次编译都要去GitHub克隆下，有一丢丢久，还没在本地编译，累了