目录

• 一、算法原理
• • 1、算法概述
  • 2、算法流程
  • 3、参考文献
• 二、代码实现
• 三、结果展示
• • 1、原始点云
  • 2、配准结果

一、算法原理

1、算法概述

  GICP 算法，其原理是将 ICP 算法和 Point-to-plane ICP 结合到概率框架模型上，基于此框架进行点云配准，通过协方差矩阵起到类似于权重的作用，消除某些不好的对应点在求解过程中的作用。GICP 比标准 ICP 适用范围更广，同时在特定条件下 GICP 算法退化成标准 ICP算法。同时若存在唯一解，则极小值点就是全局最优解，GICP 算法退化成标准 ICP算法。