kalibr——allan标定IMU

地址： https://github.com/rpng/kalibr_allan

实验步骤

1. 在 IMU 静止的情况下，记录一袋 ROS 读数（我们收集了一袋约 4 小时）
2. 将 ROS 包转换为 matlab mat 文件。
   （1） 使用包含的bagconvertROS 包来执行此操作
   （2）例子：rosrun bagconvert bagconvert imu.bag /imu0
3. 运行包含的 matlab 脚本以生成读数的艾伦偏差图
   （1）如果使用并行版本，则使用 matlab 并行工具箱
   （2）需要指定bagconverter制作的mat文件，以及IMU消息的速率
4. 解释生成的图表以查找噪声值
   （1）运行处理结果脚本
   （2）将适合艾伦图左侧的 -1/2 线
   （3）白噪声为 tau=1（根据kalibr wiki）
   （4）将适合艾伦图右侧的 1/2 线
   （5）随机游走在 tau=3 （根据kalibr wiki）
5. 一些示例数据可以在这里找到：
   （1）XSENS MTI-G-700
   （2）Tango Yellowstone Tablet
   （3）ASL-ETH VI-Sensor