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SLAM Cartographer(8)连接前端与后端的桥梁

SLAM Cartographer(8)连接前端与后端的桥梁


1. CreateGlobalTrajectoryBuilder2D

在《SLAM Cartographer(7)地图构建器》 中介绍到初始化2D轨迹跟踪器时,通过 CreateGlobalTrajectoryBuilder2D 函数构建了一个具有闭环功能的SLAM对象

~/cartographer_ws/src/cartographer/cartographer/mapping/internal/global_trajectory_builder.cc,查看其定义:

/**
 * @brief 创建一个2D SLAM
 *
 * @param local_trajectory_builder 构建子图对象
 * @param 
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