SLAM Cartographer(8)连接前端与后端的桥梁
1. CreateGlobalTrajectoryBuilder2D
在《SLAM Cartographer(7)地图构建器》 中介绍到初始化2D轨迹跟踪器时,通过 CreateGlobalTrajectoryBuilder2D 函数构建了一个具有闭环功能的SLAM对象
在 ~/cartographer_ws/src/cartographer/cartographer/mapping/internal/global_trajectory_builder.cc
,查看其定义:
/**
* @brief 创建一个2D SLAM
*
* @param local_trajectory_builder 构建子图对象
* @param