SLAM Cartographer（11）占用栅格

SLAM Cartographer（11）占用栅格

• 1. 概率栅格
• • 1.1. ProbabilityGrid
  • 1.2. 构造函数
  • 1.3. 设置单元格概率函数
  • 1.4. 获取栅格单元的占用概率函数
  • 1.5. 通过查表更新栅格单元的占用概率函数函数
  • 1.6. 裁剪子图函数
• 2. 2D栅格地图类
• • 2.1. Grid2D
  • 2.2. 地图的范围边界
• 3. 插入器
• • 3.1. ProbabilityGridRangeDataInserter2D
  • 3.2. 构造函数
  • 3.3. 插入扫描数据于栅格地图函数
• 4. 查找表
• • 4.1. 光线投射
  • 4.2. 差异比
  • 4