系列文章目录
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- walking机器人入门教程-硬件清单
- walking机器人入门教程-软件清单
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- walking机器人入门教程-测试D435i相机
- walking机器人入门教程-测试IMU
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- walking机器人入门教程-测试语音阵列（选配）
- walking机器人入门教程-查看TF树和机器人模型
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- walking机器人入门教程-gmapping算法建图
- walking机器人入门教程-单点导航
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- walking机器人入门教程-融合建图和导航
- walking机器人入门教程-测试深度数据转激光数据
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-gmaping算法建图
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法建图
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图
- walking机器人入门教程-语音交互-语音播报
- walking机器人入门教程-使用统一建图入口
- walking机器人入门教程-语音交互-录音和播放
- walking机器人入门教程-语音交互-配置百度语音服务
- walking机器人入门教程-语音交互-自定义唤醒词
- walking机器人入门教程-开启和关闭自启动功能
- walking机器人入门教程-实现基于WebRTC的p2p在线视频通话
- walking机器人入门教程-rosbag包的录制和回放
- walking机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法建图
- walking机器人入门教程-离线建图-gampping算法建图
- walking机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图
- walking机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度
- walking机器人入门教程-测试-旋转360度测试角速度
- walking机器人入门教程-应用-障碍检测
- walking机器人入门教程-应用-位置控制
- walking机器人入门教程-应用-绘制圆形
- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用激光建图和导航
- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
- walking机器人入门教程-应用-查看图像话题
- walking机器人入门教程-应用-实现拍照功能
- walking机器人入门教程-应用-实现录像功能
- walking机器人入门教程-应用-读取图片文件并发布图像话题
- walking机器人入门教程-应用-生成aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-识别图片中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-识别视频中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-定位视频中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-定位和发布aruco标签TF信息和位姿信息
- walking机器人入门教程-校准-相机校准
- walking机器人入门教程-应用-aruco标签TF实现跟随
- walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航
- walking机器人入门教程-应用-全景图
- walking机器人入门教程-工具-命令管理器
说明：
- 介绍如何进行融合建图和导航
相关设备
- walking机器人套件：采购地址
步骤：
- 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 启动导航,默认使用slam_toolbox算法建图
ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true
#ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true slam_type:=gmapping
#ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true slam_type:=cartographer
- 启动导航和rviz,效果图
- 选择单点导航模式
- 在点击2D Goal Pose按钮，指定一个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置，选择后即开始导航
- 选择waiypoint多点导航模式
- 在点击nav2 Goal按钮，指定多个机器人要到达的位置即选择机器人要达到地图上位置, 每点一次添加一个目标点。
- 再点击Start Nav Through Pose导航按钮或点击Start Waypoint Following导航按钮，机器人即可跟随每个坐标点逐一导航。
