系列文章目录
- walking机器人入门教程-目录
- walking机器人入门教程-硬件清单
- walking机器人入门教程-软件清单
- walking机器人入门教程-测试底盘
- walking机器人入门教程-测试键盘控制
- walking机器人入门教程-测试手柄
- walking机器人入门教程-测试D435i相机
- walking机器人入门教程-测试IMU
- walking机器人入门教程-测试激光雷达
- walking机器人入门教程-测试里程
- walking机器人入门教程-测试USB相机(选配)
- walking机器人入门教程-测试语音阵列（选配）
- walking机器人入门教程-查看TF树和机器人模型
- walking机器人入门教程-slam_toolbox算法建图
- walking机器人入门教程-cartographer算法建图
- walking机器人入门教程-gmapping算法建图
- walking机器人入门教程-单点导航
- walking机器人入门教程-多点导航
- walking机器人入门教程-融合建图和导航
- walking机器人入门教程-测试深度数据转激光数据
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-gmaping算法建图
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-slam_toolbox算法建图
- walking机器人入门教程-视觉转激光建图-cartographer算法建图
- walking机器人入门教程-语音交互-语音播报
- walking机器人入门教程-使用统一建图入口
- walking机器人入门教程-语音交互-录音和播放
- walking机器人入门教程-语音交互-配置百度语音服务
- walking机器人入门教程-语音交互-自定义唤醒词
- walking机器人入门教程-开启和关闭自启动功能
- walking机器人入门教程-实现基于WebRTC的p2p在线视频通话
- walking机器人入门教程-rosbag包的录制和回放
- walking机器人入门教程-离线建图-slam_toolbox算法建图
- walking机器人入门教程-离线建图-gampping算法建图
- walking机器人入门教程-离线建图-cartographer算法建图
- walking机器人入门教程-测试-直行1米测试线速度
- walking机器人入门教程-测试-旋转360度测试角速度
- walking机器人入门教程-应用-障碍检测
- walking机器人入门教程-应用-位置控制
- walking机器人入门教程-应用-绘制圆形
- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用激光建图和导航
- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
- walking机器人入门教程-应用-查看图像话题
- walking机器人入门教程-应用-实现拍照功能
- walking机器人入门教程-应用-实现录像功能
- walking机器人入门教程-应用-读取图片文件并发布图像话题
- walking机器人入门教程-应用-生成aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-识别图片中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-识别视频中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-定位视频中aruco标签
- walking机器人入门教程-应用-定位和发布aruco标签TF信息和位姿信息
- walking机器人入门教程-校准-相机校准
- walking机器人入门教程-应用-aruco标签TF实现跟随
- walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航
- walking机器人入门教程-应用-全景图
- walking机器人入门教程-工具-命令管理器
说明:
- 介绍如何使用rtabmap算法实现建图和导航
相关设备
- walking机器人套件：采购地址
单建图步骤:
- 新开终端,启动地盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 新开终端,启动rtabmap算法
ros2 launch walking_vslam rtabmap_scan.launch.py
- 地图自动保存到~/.ros/rtabmap.db
- 新开终端,启动键盘控制
ros2 launch walking_teleop keyboard.launch.py
- 新开终端,启动rviz
ros2 launch walking_navigation rviz_view.launch.py
- 移动小车进行建图
- 效果图:
单导航步骤:
- 单导航是使用上一步自动保存的地图作为导航的地图
- 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 新开终端,启动导航
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py use_slam:=false slam_type:=rtabmap_scan
- 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.
融合建图和导航
- 新开终端,启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 启动建图和导航
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py slam_type:=rtabmap_scan
- 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航.
- 效果图：
