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- walking机器人入门教程-rosbag包的录制和回放
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- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
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说明：
- 介绍如何实现slam_toolbox算法离线建图
- 如果要大面积的建图，采集一次数据不容易，同时实时建图也可能容易出现问题，导致不能很好建图。
- 离线建图，先采集激光，里程，imu等数据后，再通过回放建图
- 这样可以实现多次同算法建图测试，也可以多算法的建图测试，更方便做算法比较。
相关设备
- walking机器人套件：采购地址
步骤：
- 完成rosbag包录制，参考walking机器人入门程-rosbag包的录制和回放
- 启动建图
ros2 launch walking_slam slam_toolbox.launch.py use_laser:=false
- 启动回放
cd ~/bag_files
ros2 bag play offline_mapping
- 播放结束后，地图也生成
- 保存地图
ros2 launch walking_slam save_map.launch.py map:=${HOME}/map/offline_slam_toolbox
