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- walking机器人入门教程-视觉建图-rtabmap使用视觉建图和导航
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- walking机器人入门教程-应用-aruco标签TF实现跟随
- walking机器人入门教程-应用-aruco标签实现目标导航
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说明:
- 介绍如何利用aruco标签来设置导航的目标点,从而实现自主导航
原理:
- 通过aruco标签获取的定位信息同时并发布TF信息
- 获取map到标签(aruco_marker_[26])的TF信息
- 通过TF信息,发布目标信息到话题/goal_pose,从而实现导航
步骤:
- 进入脚本目录
cd ~/aiwalking_ws/src/walking_visual/walking_visual
- 用打印机，打印含DICT_ORIGINAL_20.png到DICT_ORIGINAL_26.png的aruco标签的图片ORIGINAL.png
- 图片如下：
- 右下角那个就是标签ID为26标签，并剪下贴到小纸板备用
- 启动底盘
ros2 launch walking_bringup robot.launch.py
- 启动相机
#启动usbcam相机
ros2 launch walking_visual usb_camera_node.launch.py
#或启动d435i相机
ros2 launch walking_bringup d435i.launch.py
- 启动融合建图和导航
ros2 launch walking_navigation bringup_v1.launch.py use_slam:=true
- 启动标签识别并发布TF
ros2 launch walking_follow follow_aruco_tf.launch.py
- 效果图:
- 启动发布目标坐标
ros2 run walking_follow follower_aruco_goal.py
- 发布目标点到/goal_pose话题之后, 小车就会自动导航到指定的地址
