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walking机器人入门教程-应用-生成aruco标签


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说明:

  • 介绍如何快速生成aruco标签

相关设备:

  • walking机器人套件:​​采购地址​​

步骤:

  • 进入脚本目录

cd ~/aiwalking_ws/src/walking_visual/walking_visual

  • 生成ID为23的DICT_5X5_100类型标签

python3 generate_aruco.py --id 23 --type DICT_5X5_100 --output tags/DICT_5X5_100_id23.png

  • 生成ID为30-36的DICT_ARUCO_ORIGINAL类型标签

python3 generate_aruco.py --id 30 --type DICT_ARUCO_ORIGINAL --output tags/DICT_ORIGINAL_30.png
python3 generate_aruco.py --id 31 --type DICT_ARUCO_ORIGINAL --output tags/DICT_ORIGINAL_31.png
python3 generate_aruco.py --id 32 --type DICT_ARUCO_ORIGINAL --output tags/DICT_ORIGINAL_32.png
python3 generate_aruco.py --id 33 --type DICT_ARUCO_ORIGINAL --output tags/DICT_ORIGINAL_33.png
python3 generate_aruco.py --id 34 --type DICT_ARUCO_ORIGINAL --output tags/DICT_ORIGINAL_34.png
python3 generate_aruco.py --id 35 --type DICT_ARUCO_ORIGINAL --output tags/DICT_ORIGINAL_35.png
python3 generate_aruco.py --id 36 --type DICT_ARUCO_ORIGINAL --output tags/DICT_ORIGINAL_36.png

  • 所有支持的类型

ARUCO_DICT = {
"DICT_4X4_50": cv2.aruco.DICT_4X4_50,
"DICT_4X4_100": cv2.aruco.DICT_4X4_100,
"DICT_4X4_250": cv2.aruco.DICT_4X4_250,
"DICT_4X4_1000": cv2.aruco.DICT_4X4_1000,
"DICT_5X5_50": cv2.aruco.DICT_5X5_50,
"DICT_5X5_100": cv2.aruco.DICT_5X5_100,
"DICT_5X5_250": cv2.aruco.DICT_5X5_250,
"DICT_5X5_1000": cv2.aruco.DICT_5X5_1000,
"DICT_6X6_50": cv2.aruco.DICT_6X6_50,
"DICT_6X6_100": cv2.aruco.DICT_6X6_100,
"DICT_6X6_250": cv2.aruco.DICT_6X6_250,
"DICT_6X6_1000": cv2.aruco.DICT_6X6_1000,
"DICT_7X7_50": cv2.aruco.DICT_7X7_50,
"DICT_7X7_100": cv2.aruco.DICT_7X7_100,
"DICT_7X7_250": cv2.aruco.DICT_7X7_250,
"DICT_7X7_1000": cv2.aruco.DICT_7X7_1000,
"DICT_ARUCO_ORIGINAL": cv2.aruco.DICT_ARUCO_ORIGINAL,
"DICT_APRILTAG_16h5": cv2.aruco.DICT_APRILTAG_16h5,
"DICT_APRILTAG_25h9": cv2.aruco.DICT_APRILTAG_25h9,
"DICT_APRILTAG_36h10": cv2.aruco.DICT_APRILTAG_36h10,
"DICT_APRILTAG_36h11": cv2.aruco.DICT_APRILTAG_36h11
}

  • 查看图片目录

cd tags
$ ls
DICT_5X5_100_id23.png DICT_ORIGINAL_33.png
DICT_ORIGINAL_30.png DICT_ORIGINAL_34.png
DICT_ORIGINAL_31.png DICT_ORIGINAL_35.png
DICT_ORIGINAL_32.png DICT_ORIGINAL_36.png

  • 查看图片

eog DICT_5X5_100_id23.png

  • 效果图:

walking机器人入门教程-应用-生成aruco标签_walking

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