文字版如下：
摘要： Learn Right Now, Prepare For Future
课程围绕机器人操作系统（ROS2）的应用展开，包括机器人学的基础理论和常用工具。借助立体多样的示例，课程可以为使用ROS2进行机器人开发设计的学员提供一个扎实的基础和相关应用全貌。课程将学习如何创建软件包、包括仿真、连接传感器和执行器以及集成控制算法，通过一套指导教程，掌握应用ROS2从零开始设置环境，连接各个传感器和执行器并实现机器人控制系统（导航）。
目标：
- ROS2（DDS）架构：节点、主题、消息、服务、参数和行动 – 核心概念
- 控制台命令：浏览和分析ROS2系统和catkin & ament工作区colcon – 编译工具
- 创建ROS2包：结构、启动文件和实践 – 基础功能包
- C ++客户端库（rclcpp）：创建自己的ROS2C++ 程序 – ROS C++代码入门
- Python客户端库（rclpy）：创建自己的ROS2Python程序 – ROS Python代码入门
- 仿真器：IgnitionGazebo、机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF） – 模拟工具
- 使用可视化（Rviz2）和用户界面工具（rqt） – 人机交互（选修手势和语音）
- ROS2工具：TF2转换系统、时间、记录包 – 其他工具集
- 选修部分：Matlab、Webots和CoppeliaSim，增补Navigation2和MoveIt2– 应用
- 注：ROS 2.0 Humble；Windows11 IoT+ Ubuntu 22.04 LTS长期支持版本
合格可申请证书，考核包括：理论测试，基础实践项目，导航任务
大纲：
- 预备理论部分：
- Linux基础、C++和Python要点、ROS2安装与配置注意事项
- 机器人运动学等相关理论与ROS2的关系
- 工程结构、通信架构、常用工具和客户端库说明
- 案例驱动型课程讲练模式简介，分解与集成思维模式，机器人编程方法论
- 编程实践部分：
课程模块1 |
1 ROS架构与基本概念 2 ROS节点和主题 3控制台命令 4 Colcon工作区和编译系统 5启动文件 6 Gazebo仿真器 |
课程模块2 |
1 ROS功能包结构 2 ROS C++客户端库 3 ROS Python客户端 4 ROS订阅器和发布器 5 ROS参数服务器 6 Rviz可视化工具 |
课程模块3 |
1 TF2坐标转换系统 2 rqt用户接口 3 机器人模型（URDF） 4 仿真描述（SDF） 5 仿真和实例 -turtlebot |
课程模块4 |
1 ROS服务 2 ROS行动 3 ROS时间 4 ROS记录包 5 Bag使用案例 |
课程模块5 |
1 案例学习（esp32等） a功能包移植和使用 b机器人应用(口袋版) （cozmo+tello+……） c依据情况调整考核项目 2 答疑交流 |
