机器人编程实践-ROS2基础与应用-第⑦版

文字版如下：

​摘要： Learn Right Now, Prepare For Future​

课程围绕​机器人操作系统（ROS2）的应用​展开，包括​机器人学​的​基础理论​和​常用工具​。借助立体多样的示例，课程可以为​使用ROS2进行机器人开发设计​的学员提供一个​扎实的基础​和相关应用全貌。课程将学习如何创建软件包、包括仿真、连接传感器和执行器以及集成控制算法，通过一套指导教程，掌握​应用ROS2从零开始设置环境，连接各个传感器和执行器并实现机器人控制系统（导航）​。

​目标：  ​

• ROS2（DDS）架构：节点、主题、消息、服务、参数和行动  – 核心概念
• 控制台命令：浏览和分析ROS2系统和catkin & ament工作区colcon  – 编译工具
• 创建ROS2包：结构、启动文件和实践  – 基础功能包
• C ++客户端库（​rclcpp​）：创建自己的ROS2​C++ ​程序  –  ROS C++代码入门
• Python客户端库（​rclpy​）：创建自己的ROS2​Python​程序  –  ROS Python代码入门
• 仿真器：​Ignition​Gazebo、机器人模型（URDF）和仿真环境（SDF） – 模拟工具
• 使用可视化（Rviz2）和用户界面工具（rqt）  – 人机交互（选修手势和语音）
• ROS2工具：TF2转换系统、时间、记录包  – 其他工具集
• 选修部分：Matlab、​Webots​和​CoppeliaSim，​增补​Navigation2和MoveIt2​– 应用
• 注：​ROS 2.0 ​Humble​；Windows11 ​IoT​+ Ubuntu 22.04 LTS长期支持版本​

​​合格可申请证书，考核包括：理论测试，基础实践项目，导航任务​​

​大纲：​

• ​预备理论部分：​

1. Linux基础、C++和Python要点、ROS2安装与配置注意事项
2. 机器人运动学等相关理论与ROS2的关系
3. 工程结构、通信架构、常用工具和客户端库说明
4. 案例驱动型课程讲练模式简介，分解与集成思维模式，机器人编程方法论

• ​编程实践部分：​