机械臂机器人——（3）连杆参数及运动求解

1.机器人位置运动学

2.机器人的正运动学

斯坦福机器人求解

3.机器人逆运动学

机械臂通解

求解方法

求解时可能出现的问题

奇异问题

关节角度相同，但姿态不同

4.机器人运动学实例分析

运动学问头分析方法

（1）建立坐标系

坐标系轴方向确定

• ​​X​​代表接近物体的方向
• ​​Z​​代表轴的旋转方向
• ​​Y​​由右手坐标规则来给出

（2）写出各关节D-H参数

• ​​θ​​​是两个坐标之间的夹角，例如：​​θ1​​是第0个和第1个坐标之间的夹角
• ​​a​​是杆长
• ​​d​​是横距
• ​​α​​是扭转角

（3）写出各关节变换矩阵

• ​​C​​​代表​​cosθ​​
• ​​S​​​代表​​sinθ​​



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（4）建立手臂运动学方程

（5）运动学仿真

条件1：

• ​​θ1= 0​​​，​​θ2 = 0​​​，​​θ3 = 0​​



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条件2：

• ​​θ1= 0​​​，​​θ2 = 0​​​，​​θ3 = 90​​



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条件3：

• ​​θ1= 90​​​，​​θ2 = 90​​​，​​θ3 = 90​​



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