在我们介绍TianbotMini语音识别功能的文章中呢，我们已经得知，TianbotMini机器人具有一些“模式”可以进行切换，那么今天我们来深入了解一下TianbotMini机器人的几种模式以及机器人处于特定模式时所表现出来的状态。
TianbotMini机器人在20201101固件版本中共预设有：
- 普通遥控模式
- 语音模式
- 编程模式
- ROS智能模式--开机默认进入
- OpenBot模式
其中通过语音识别功能切换的模式有：普通遥控模式、语音模式、编程模式、ROS智能模式
ROS智能模式
在我们的TianbotMini机器人开机的时候，默认会进入ROS智能模式，机器人首先会连接已设定好的WIFI网络，当网络连接正常时，系统状态指示灯呈现蓝色指示，机器人将会开始寻找ROS Master主，一切顺利的话，就可以在ROS中愉快的使用TianbotMini机器人啦。
需要注意的是：如果此时ROS Master主机并未开机或者RM IP所指向的主机不存在时，就会出现我们启动ROS中的mini驱动而没有话题的现象。
普通遥控模式
如果网络连接失败，那么机器人将会自动切换ROS智能模式到普通遥控模式，系统状态指示灯呈现绿色，此时机器人将会自己创建一个WIFI热点：TianbotMini，我们可以用手机或者电脑连接到这个WIFI上，进入192.168.1.1这个网页地址，就会看到熟悉的网页控制界面啦。
需要注意的是：机器人的这个状态和配网模式很相似，大家要注意区分。
语音模式、编程模式
这两个模式是为了提供更好的机器人操控性所设计，具有特定的应用场景，在此状态下，在ROS环境中无法看到任何话题的，语音模式通过配合ASR语音识别模块进行切换，也是唯一的切换方法。而编程模式是专为无ROS环境下Python编程而设计（配合TianbotSDK）在启动编程命令后，机器人将会自动进行切换。编程模式下，机器人将会把尽可能多的资源用于及时响应用户的命令。
OpenBot模式
OpenBot模式由命令或OpenBot forTianbotMini APP自动触发，稍后有专门教程讲解。
TianbotMini机器人不仅继承传统ROS机器人的能力，适用于自主导航、无人驾驶、多机器人协作等技术的学习与教学。同时借助其自身小巧的体积，对场地的限制也大大降低。搭配组合式迷宫场地，可满足机器人教学过程中丰富的展示内容与实验需求。其附加的编程方式(python,cpp,javascript,arduino,matlab...)与创新的机器人架构，在满足对机器人多样化编程的同时，保持良好的使用体验，专注于算法的学习与验证。
TianbotMini相关例程参考代码仓库：
https://github.com/tianbot/tianbot_mini_zoo
如果您在尝试的过程中遇到问题也可以随时在售后群中联系王老师，随叫随到呢
最后大家可以在这里查看TianbotMini的最新动态
说明文档：doc.tianbot.com
视频教程：
space.bilibili.com/451561151
视频号：TIANBOT
琢玉成器，育才兴业 翻车王老师SAY：
希望更多的机器人爱好者可以体验到ROS机器人操作系统带来的便捷，同时找到自己的兴趣所在，加入机器人开发的大家庭。
帮助同学们更高效的了解ROS机器人操作系统这个工具在构建、控制机器人时的运作原理、使用方法以及如何拓展机器人已有能力。
有志与力，而又不随以怠，至于幽暗昏惑而无物以相之，亦不能至也。
