1. 准备工作

本篇会用到rqt和turtlesim这两个软件包，需要先安装：

这里是基于noetic版本。

2.使用rqt_console和rqt_logger_level

rqt_console连接到了ROS的日志框架，以显示节点的输出信息。rqt_logger_level允许我们在节点运行时改变输出信息的详细级别，包括Debug、Info、Warn和Error。

现在我们来看一下turtlesim在rqt_console中输出的信息，同时在使用turtlesim时切换rqt_logger_level中的日志级别。在启动turtlesim之前先在两个新终端中运行rqt_console和rqt_logger_level:

在这里插入图片描述

现在在另一个新终端中启动turtlesim

默认的日志级别是Info，启动turtlesim后没有看到console中中有打印信息，我移动turtle碰墙后看到了Warn信息，如下：
在这里插入图片描述
可以通过在console中显示不同level的信息，比如：

还可以通过LoggerLevel的设置来输出不同level的信息

2.1 日志记录器级别

日志级别的优先级按以下顺序排列：

Fatal是最高优先级，Debug是最低优先级。通过设置日志级别，你可以获得所有优先级级别，或只是更高级别的消息。比如，将日志级别设为Warn时，你会得到Warn、Error和Fatal这三个等级的日志消息。

现在按Ctrl+C退出turtlesim节点。接下来我们将使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿者节点，来让一个乌龟模仿另一个乌龟。

2.2 使用roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch(启动)文件中的节点。
用法：

先切换到我们之前创建和构建的study软件包目录下，对应目录是~/catkin_ws/src/study，在此目录下创建launch目录下：

注意：存放launch文件的目录不一定非要命名为launch，事实上都不用非得放在目录中，roslaunch命令会自动查找经过的包并检测可用的启动文件。然而，这种推荐的标准做法被认为是“最佳实践”。

2.3 launch文件

现在一起创建一个名为study.launch的launch文件并复制粘贴以下内容进去：

<launch>

  <group ns="turtlesim1">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <group ns="turtlesim2">
    <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
  </group>

  <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
    <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
    <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
  </node>

</launch>