PID闭环控制、串口通信、舵机控制，OLED控制的笔记-CFANZ编程社区

在观看塔洛斯实验室的讲解后，记录其中的内容╰(*°▽°*)╯。

串口

串口：从定义讲：采用串行通信方式的扩展接口。可以全双工通信。串口通信，简单来说就是讲数据按位依次传输。

物理连接：

串口分为RXD和TXD两根线(也叫RX，TX)，是英文receive external data和transmit external data。计算机是二进制的，所以串口发送的数据也是“0”和“1”组成的序列，但是串口发送的“0”和“1”需要经过发送方编码、接收方解码才可以变成人类可以看懂的语言。要想正确解码，需要抓住以下几点：

多长时间的高电平代表一个“0”或“1”？

波特率

几位代表一个字节？

传输字节长度

有没有校验位？

校验位：奇数校验、偶数校验

怎样代表着发送的结束？

停止位

是先发高位还是先发低位？

MSB/LSB

一串“01”的组合怎样解码才能成自然语言？

ASCII码

发送端和接收端只需要使用相同的编码方式，就可以相互通信了。

PID闭环控制、串口通信、舵机控制，OLED控制的笔记_OLED

void USART1_Init(u32 bound){    //USART3初始化启动
  //GPIO端口设置
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1|RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); ///使能USART1,GPIOA时钟
  //USART1_TX   PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; //PA.9
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //复用推挽输出
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
  //USART1_RX   PA.10
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); 
  //Usart1 NVIC 配置
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//抢占优先级3
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    //子优先级3
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;     //IRQ通道使能
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据指定的参数初始化工c寄存器 
  //USART 初始化设置
  USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//一般设置为9600;
  USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
  USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
  USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
  USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
  USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx; //收发模式
  USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启ENABLE/关闭DISABLE中断
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);                    //使能串口
}

舵机

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。舵机一共有三条线，正极、负极、信号线。舵机是通过脉冲看睹调制方式驱动(PWM)。

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简单的演示程序：

while(1){
  u16 angle,i;
  for (angle =200; angle >= 100;angle=angle - 1){
    for (i = 0; i < 2 ; i++){
      GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
      GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
      delay_uss(angle);
      GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
      GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_8);
      delay_uss(2000-angle);
    }
    printf("%d\n",angle);
  }
}