决策
现在看来，决策、规划环节异常复杂
现有的方法分为：1、状态机模型
2、决策/行为树模型
3、基于知识的推理决策模型
4、基于效用价值的决策模型（如DP）
（预测）决策与规划
Frenet坐标系，SL图，ST图
在这些算法中，决策都是怎么起作用的？
了解了Apollo目前的决策模块(L4级别)，抽象逻辑，加上参考线，深感有些复杂。
以及依托场景的分类决策规划思想
决策(路径、速度)的输入和输出？
听了B站老王讲的动态规划，结合全局规划(routing)和参考线，确实是一个轻决策，可以考虑静态障碍物(路径)和动态障碍物(速度)的处理。
百度Apollo决策技术分享_思我所-CSDN博客_apollo决策
【Apollo】决策技术分享_笑扬轩逸的博客-CSDN博客_apollo决策
Baidu Apollo代码解析之path_bounds_decider - 知乎
Paper review Planning and Decision-Making for Autonomous Vehicles - Challenging-eXtraordinary
