文章目录

• 前言
• 一、详细步骤介绍
• • 1.启动 setup assistant 助手
  • 2.导入机械臂模型的 urdf 文件
  • 3.Self Collisions 配置
  • 4.虚拟关节配置
  • 5.Planning Groups 配置
  • 6.Define Robot Poses 配置
  • 7.Define Robot Poses 配置
  • 8.ROS Control 配置
  • 9.Simulation 配置
  • 10.Simulation
  • 11.生成配置文件
• 总结

前言

  在上一篇文章中详细介绍了在 Ubuntu 上如何安装 ROS 系统，接下来本篇文章主要介绍通过 setup assistant 助手生成适用于自己工程的 moveit 配置文件。

一、详细步骤介绍

1.启动 setup assistant 助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

2.导入机械臂模型的 urdf 文件

3.Self Collisions 配置

4.虚拟关节配置

5.Planning Groups 配置

6.Define Robot Poses 配置

7.Define Robot Poses 配置

8.ROS Control 配置

9.Simulation 配置

10.Simulation

11.生成配置文件

总结

  至此，机械臂仿真所需的配置文件配置完成，下一章将会介绍如何使用生成的配置文件控制机械臂的运动。