视觉IMAX的第37篇原创文章
前言
近期对于EPSON机器人建立工具坐标系及TCP通讯知识进行了些简单研究，现将其总结如下。
一 EPSON机器人建立工具坐标系
方法步骤如下：
1、步骤一：开启EPSON机械臂电机，见图1。
2、步骤二：进行戳点示教点位，建立工具坐标系，
打开EPSON的SDK软件界面——>工具——>机器人管理器——>「工具」——>「工具向导」。见图2，图3。
通过以上步骤，便可以建立一个认为定义的工具坐标系了（选择自己想要建立的位置点作为工具坐标系原点位置）。
3、步骤三：验证上述建立的工具坐标系是否正确，见图4。
以上，便是对于如何建立工具坐标系以及如何验证建系正确与否进行了方法总结。
二 EPSON建立TCP/IP通讯
1、 首先设置电脑本地连接IP地址与机器人控制器IP地址在同一个网段，如图1。
备注：控制器出厂IP地址默认为：192.168.0.1。
2、怎样设置服务器的IP地址和端口号？
(1)在程序里写：SetNet #201, "192.168.0.10", 5000, CRLF, NONE, 0 见图2。
(2)直接在设置里修改
点击【设置】—【系统配置】—【控制器】—【TCP/IP】—选择端口号
设置完成后，点击【应用】，如下图：见图3。
端口IP地址与服务器IP地址一致。见图4。
以上是控制器作为服务器
如果控制器作为客户端，则设置对方IP地址。
备注：所谓的服务器端（Server）是它作为发送指令端，可以向多个客户端发送指令；也就是机器人作为Server，可以有多台电脑接收它的指令。
3、代码简单示例：
Function main
定义字符串变量
设置端口号IP地址
端口号对应pc机的端口号
等待201端口连接"
等待201网络端口连接成功
端口连接成功"
Do
接收字符串数据
Print data$
你好" '发送字符串数据
Loop
Fend
4、使用TCP/UDP Socket 调试工具助手来与机械手通讯交互，见图5。
运行上面的简单示例，建立模拟通信连接。当随意的发送一条字符串，都会受到“你好”。
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