AUTOSAR的通信协议栈是由BSW通信服务，通信硬件抽象和通信驱动程序组成。
图1 AUTOSAR 通信协议栈的组件
COM模块
AUTOSAR COM是位于RTE和PduR之间的服务层模块，主要用于与RTE之间的信号交互，对信号进行打包和解包。另外在该模块中还可以配置IPDU的通信周期、通信周期偏移量、IPDU Group等。
PduR模块
PduR的作用是为通信协议栈中的不同总线的IPDU提供路由路径。例如它将接收的IPDU路由至COM、Dcm等模块，或者将COM模块需要发送的IPDU路由至CanIf模块，最后传送至芯片的CAN Driver，将信号发送至总线。
CanTp模块
Tp表示传输协议。该模块是特定于总线，其配置取决于基础总线协议，可以是CAN、LIN、CANFD等总线。该模块主要用于长报文的分段发送，以及对分段报文进行重组。
Bus SM 模块
总线状态管理模块负责相应总线状态机的管理和总线故障的处理。它可以基于CAN总线的CanSM，或者是基于LIN总线的LinSM等。
Bus Trcv Driver模块
它是ECU抽象层的一部分。它可以是用于CAN收发器的CanTrcv，用于以太网收发器的EthTrcv，用于Flexray收发器的Fr
