语音识别功能包：pocketsphinx
由于pocketsphinx只支持到Ubuntu14.04，ROS Kinetic不支持 sudo apt-get install ros-kinetic-pocketsphinx，所以在kinetic安装时比较麻烦一点。
切换为bash：
exec bash
切换为zsh：
exec zsh
1，安装依赖 ros-kinetic-audio-common
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common
2，安装依赖 libasound2
sudo apt-get install libasound2
3，安装依赖 libgstreamer0.10
zsh无法运行，但是bash可以，这里要将bash添加到zsh中
sudo apt-get install gstreamer0.10-*
4，安装依赖 python-gst0.10
sudo apt-get install python-gst0.10
5，安装功能包 libsphinxbase1_0.8-6
下载链接：https://packages.debian.org/jessie/libpocketsphinx1
sudo dpkg -i libpocketsphinx1_0.8-5_amd64.deb
6，安装功能包 libpocketsphinx1_0.8-5
下载链接：https://packages.debian.org/jessie/libpocketsphinx1
sudo dpkg -i libpocketsphinx1_0.8-5_amd64.deb
7，安装功能包 gstreamer0.10-pocketsphinx
下载链接：https://packages.debian.org/jessie/gstreamer0.10-pocketsphinx
sudo dpkg -i gstreamer0.10-pocketsphinx_0.8-5_amd64.deb
8，进入工作空间目录，下载 pocketsphinx 功能包的源码并编译
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/mikeferguson/pocketsphinx
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
9，下载并安装英文语音包pocketsphinx-hmm-en-tidigits_0.8-5
下载链接：https://packages.debian.org/jessie/pocketsphinx-hmm-en-tidigits
sudo dpkg -i pocketsphinx-hmm-en-tidigits_0.8-5_all.deb
10，在 pocketsphinx 包里创建一个 model 目录，存放解压的语音模型文件
cd ~/catkin_ws/src/pocketsphinx
mkdir model
sudo cp /usr/share/pocketsphinx/model/* ~/catkin_ws/src/pocketsphinx/model -r
11，修改 recognizer.py 文件 cd ~/catkin_ws/src/pocketsphinx/nodes
（1）注释掉 self.asr.set_property(‘configured’, True)
（2）添加lm，dict，hmm支持英语识别（如果是其他语言可以改为别的路径）
self.asr.set_property('lm', '/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.DMP')
self.asr.set_property('dict', '/usr/share/pocketsphinx/model/lm/en/tidigits.dic')
self.asr.set_property('hmm', '/usr/share/pocketsphinx/model/hmm/en/tidigits')
