[多智能体系统编队跟踪控制]
文章目录
- 3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制
- 3.1 引言
- 3.2 多智能体模型
- 3.2.1 基于PDE的多智能体系统
- 3.2.2 外部信号系统
- 3.6 仿真实验
- 3.6.1 分布式控制律
3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制
3.1 引言
3.2 多智能体模型
3.2.1 基于PDE的多智能体系统
偏微分方程模型：
表示编号
表示智能体 在时刻 的位置
表示位置关于时间的导数
表示 laplace 算子，对应离散情况的 laplace 一致性控制律
表示待控制的不稳定项
表示外部扰动信号
是领导者驱动的控制律
为待控制的输出量
为常数
3.2.2 外部信号系统
外部信号包含预期轨道和扰动信号，它们由一组线性微分方程（ODEs）描述：
$$
\tag{3-2}$$$$
\tag{3-3}$$$$
\tag{3-4}$$
3.6 仿真实验
3.6.1 分布式控制律
做出来了类似的效果，不过用的不是文中的方法。
