目录:
- ROS2轻松学2-工具篇
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- ROS2轻松学2-工具篇14-pkg演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇15-lifecycle演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇16-security演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇17-daemon演示讲义(含视频)
说明:
- 介绍如何认识actions
参考:
- 中文教程
- 英文教程
示例:
- action帮助
ros2 action -h
- 启动turtlesim和键盘控制
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
- 按G|B|V|C|D|E|R|T 实现旋转,按F键盘取消
- 查看节点action的服务端和客户端
ros2 node info /turtlesim
- 查看动作列表
ros2 action list
ros2 action list -t #显示动作类型
- 查看动作信息
ros2 action info <action>
ros2 action info /turtle1/rotate_absolute
- 查看动作消息内容
ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute
- 发送动作目标信息
ros2 action send_goal <action_name> <action_type>
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"
#带反馈信息
ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 0}" --feedback