目录:
- ROS2轻松学2-工具篇
- ROS2轻松学2-工具篇1-topics演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇2-nodes演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇3-services演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇4-parameters演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇5-actions演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇6-rqt演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇7-ros2 bag演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇8-TF2演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇9-ros2doctor演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇10-component演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇11-launch演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇12-run演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇13-multicast演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇14-pkg演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇15-lifecycle演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇16-security演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇17-daemon演示讲义(含视频)
说明:
- 介绍如何认识component
- component类似ros1下的nodelet,使得大数据处理时系统开销更低
参考:
- 英文教程1
- 英文教程2
示例:
- component帮助
ros2 component -h
- 查看所有组件
ros2 component types
- 启动组件容器
ros2 run rclcpp_components component_container
- 查看运行中的组件
ros2 component list
- 加载发布者和订阅者组件
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Listener
- 加载服务端和客户端组件
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Server
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Client
- 同时加载多个组件
ros2 run composition manual_composition
- 使用dlopen组件
ros2 run composition dlopen_composition `ros2 pkg prefix composition`/lib/libtalker_component.so `ros2 pkg prefix composition`/lib/liblistener_component.so
- 使用launch启动组件
ros2 launch composition composition_demo.launch.py
- 卸载组件
ros2 component list
ros2 component unload /ComponentManager 1 2
- 组件重影射节点名和命名空间
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-name talker3 --node-namespace /ns2
- 给组建传递参数
ros2 component load /ComponentManager image_tools image_tools::Cam2Image -p burger_mode:=true
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker -e use_intra_process_comms:=true
