目录:
- ROS2轻松学2-工具篇
- ROS2轻松学2-工具篇1-topics演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇2-nodes演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇3-services演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇4-parameters演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇5-actions演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇6-rqt演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇7-ros2 bag演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇8-TF2演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇9-ros2doctor演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇10-component演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇11-launch演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇12-run演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇13-multicast演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇14-pkg演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇15-lifecycle演示讲义
- ROS2轻松学2-工具篇16-security演示讲义(含视频)
- ROS2轻松学2-工具篇17-daemon演示讲义(含视频)
说明：
- 介绍如何认识topics
参考：
- 中文教程
- 英文教程
示例：
- topics帮助
ros2 topic -h
- 启动turtlesim和键盘控制
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
- 节点关系图
rqt_graph
- 了解topic相关命令
ros2 topic -h
- 话题列表
ros2 topic list
ros2 topic list -t #显示相应的消息类型
- 查看话题内容
ros2 topic echo <topic_name>
ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel
- 显示话题相关信息,类型
ros2 topic info <topic_name>
#输出/turtle1/cmd_vel话题相关信息
ros2 topic info /turtle1/cmd_vel
- 显示接口相关信息
ros2 interface show <msg_type>
#输出geometry_msgs/msg/Twist接口相关信息
ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist
- 发布命令
ros2 topic pub <topic_name> <msg_type> '<args>'
#发布速度命令
ros2 topic pub --once /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
#按一定频率发布速度命令
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
- 查看话题发布的频率
ros2 topic hz <topic_name>
#输出/turtle1/cmd_vel发布频率
ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"
ros命令管理器
- 启动画圆示例
